BLDC Six Step Control(Sensorless)
前言
針對六步方波控制作原理做介紹，再開迴路區塊six step相對簡單通常有問題都是回授端，在Sensless回授上會以ST和NXP等文章做詳細介紹，在Debug路上能更加快速明朗，節省開發時間，coding結構會以ST為主要，這區塊會在實作環節說明
Six Step Control
一般六步驅動方式就是把MOS開合組合分成6個區塊讓馬達達到持續旋轉
這邊截用介紹其中2個步驟讓大家了解其旋轉方式
Sensorless Feedback
順向部分基本上不難，主要是後段回授控制( back EMF detection)
換相時機
由於中點電勢值始終為6V，CC’的線圈所產生的感生電動勢只能在以中點6V電位為基準點的基礎上疊加；仍舊假設在額定轉速下CC’上會產生5.7V的感生電動勢在t0時刻，如果我們去測量C點的電壓，其值應為6+5.7=11.7V；在t1時刻，C點的電壓值應為6-5.7=0.3V也就是說，在AB相通電期間，只要一直監測馬達的C引線的電壓，一旦發現它低於6V，就表示轉子已轉過30°到達了t0和t1中間的位置，只要再等30°就可以換相了。
ADC採集過零訊號
如果電調的MCU夠快的話，可以採用連續AD取樣的方式來測量C點電壓，不過貌似有點浪費，因為大部分採到的AD值都是沒用的，我們只關心它何時低於6V 。
雖然無法預測接下來的 30° 電角度是多長，但是剛剛過去的上一個換相週期，即兩個換相點之間 60° 電角度的長度是可以測量的。於是可以用近似的辦法，用上一個換相週期，即 60° 電角度的時間減半，作為接下來的 30° 電角度延時時間。這種辦法是可行的，因為馬達的轉速是漸變的，相鄰兩個換相週期的時間相差不會很大。