Theory For FOC Control-4
前言
前面講述完全部數學轉換後來到最後一步FOC的控制流程，首先我們來看到下圖Three Phase Inverter一般包含在motor driver，而綠框
一般為MCU控制計算
最终的完整FOC算法
在前面章節提到的Id和Iq分別的物理意義為，將轉子磁鏈進行解偶，分解成轉子旋轉的切線方向與徑向兩個變量
- 其中Iq是我們所需要的代表期望力矩輸出
- 而Id為我們不需要我們盡可能使其為0
接下來我們再將控制環分成3個階段(電流環、速度環、位置環)並加上PI回授補償就可以獲得下圖
PS:在速度環中轉速並不是瞬時的速率，而是測了一段時間取平均值的速率，因此若是在低速的情况下，速率環就不那適用了，因為平均測速法會存在非常大的誤差（轉子不動或者動地很慢，编碼器就没有输出或者只输出1、2个脈衝）