Detail Know How For MCSDK
前言
針對Motor Control怎樣算好以及怎樣調整一直都是很多新入門玩家的痛，這邊針對一些實際案例與好用工具做詳細介紹，從一開始的Motor Pilot偵測馬達參數，到後續Open loop HW debug，接到Close loop start up 等等
MC-SDK v6.1 – FW lib features list
目前最新版本到6.3，但因手邊公開資料比較表還沒更新上去，基本上最主要差異在於Daul motor還有C0與H5加入
Motor profiler steps
基本上操作會在1min內結束超過1min會出現Fail，容易Fail會是在第3部，這邊最直接解決方式會是降低最大轉速讓ST算法執行完成或直接量測
- 第一階段透過開關MOS來量測馬達硬體的Rs 定子阻抗, Ls定子感量
- 第二階段 系統設定為開迴路來量測Ke 反電動勢常數
- 第三階段 根據上述參數進行閉迴路測試 , 測試馬達最高轉速及摩擦係數 , 轉動慣量係數
Checking the Current Regulator
先來看看什麼是好的甚麼是不好的
一般會使用Open Loop先確認Debug HW，電壓設定基本上不用大10%左右就可以了
