Theory For FOC Control-1
前言
這邊探討的馬達為”Y型繞線無刷直流馬達”，會先從馬達種類=>轉動原理=>控制方法=>理論控制=>實作一步步做說明
馬達種類如下圖
馬達旋轉原理
下圖2個圓形磁鐵會因為上方磁鐵轉動，導致下方磁鐵因同極相斥異極相吸進而產生轉動
由上面可以知道當磁鐵相互垂直時(數學名詞為:正交)其力量效果最大，再透過改變通過線圈電流方向與大小(下圖)，就可以讓合力方向形成的角度更加多元
轉動圖
教科書上馬達轉動圖
無刷馬達轉動圖
這邊可以看到上圖教科書上的馬達轉動外部是定磁鐵(定子)，而轉動軸(轉子)是線圈，因通電搭配右手開掌定則產生旋轉，此結構是一般的有刷直流馬達。
而右圖線圈是固定(定子)，轉動軸是由永久磁鐵(轉子)所組成的，就是一般的無刷直流馬達
有刷直流與無刷直流馬達比較表
無刷直流馬達控制方法
六步方波
這邊簡單說是把三個電壓輸入切分成6個區塊，利用不同電壓輸入讓馬達轉動(這邊可以參考BLDC FOC 控制原理)
我們這邊拿步驟一與二做解釋，可以看下圖因其中2者通電壓使其磁場合力方向(黃色虛線)，馬達轉子就會轉到虛線位置以此類推達到反覆旋轉
FOC控制(Field Oriented Control)
如下圖，概念是用弦波電壓控制馬達，這邊將以FOC控制為主軸在後續章節深入探討介紹FOC控制與其數學理論
