Difference between single-shunt and three-shunt
前言
這邊因設計參考需要，深入研究 single-shunt and three-shunt ，此篇文章會深入探討這2者差異與新舊版MCSDK的差異，另外深入介紹這2者Sensing的流程與差異
Shunt電阻設計
前一篇有提到不同Shunt電阻設計，這邊簡單針對系統回顧
基本上會分成3個部分Filter/offset/OPA，其中Filter是不一定會加上的部份，因為加上RC Filter會讓響應速度變慢，這邊會在一些速度控制上來說不一定是好的，但加入RC Filter可以提高在快速降速上避免OverShut的過大導致偵測錯誤
Offset部分基本上一定要加因為ADC是無法收到負值，最後OPA部分就是看需求條配Gain值大小
3 shunt 介紹
3 shunt 電流偵測偵測的彈性度會比較高因公式𝐼𝑎 + 𝐼𝑏 + 𝐼𝑐 = 0 這邊3 shunt各取2項就可以推算出全部因此，相對1 shunt偵測不會有複雜的演算法和偵測死區，但成本上3 Shunt會比 1 Shunt設計來的高
The threeshunt technique can bounce sampling between current signals, selecting two out of three phases each
period, which allows long time periods for the current signals to settle.
但因是算法補藏都會有無法計算區域可以看到圖表3 Shunt的死區如圖
1 Shunt介紹
1 shunt基本上會比較複雜，主要是在算法補償上面，因公式𝐼𝑎 + 𝐼𝑏 + 𝐼𝑐 = 0
也可以看這張圖High side和 Low Side部分，跟上圖是相同的(因上下臂不會同事導通)
常用馬達控制中，PWM頻率一般是10KHz到20KHz，以20KHz為例，一個PWM週期為50us。 在50us
裡需要偵測三相電流，所以每相相電流偵測視窗時間是50/3us乘以PWM佔空比。 一般馬達控制系統中最小
PWM佔空比常常定義為5%，所以每相相電流偵測視窗時間最小為50/3us×5%=0.83us。 而在程序控制中
ADC取樣時刻常控制在這個相電流偵測視窗正中間，所以對於Shunt電流偵測電路來說，必須在ADC取樣
時刻前穩定，完成電壓訊號的建立穩定。 假設上升沿時間佔相電流偵測視窗的20%，即20%×
0.83us=0.167us，那麼對於一個3.3V的MCU，運算最小壓擺率SR=3.3V/0.167us=19.76V/us。 同時運用的帶
寬應遠大於PWM頻率，至少10倍以上。
If current reconstruction is done without any
modification of the SVM pattern, that is, ignoring the
fact that during some periods current cannot be
reconstructed, the resulting three-phase current
measurement are shown in Figure 23. The SVM
voltages are shown in Figure 24.
ST 1 Shunt量測方法
