MCSDK Using Case and Debug
前言
客戶使用MCSDK5.4.8生成Hall sensor的code，但在馬達有負載起轉時候會出現馬達激磁聲音，但code部分並未新增甚麼東西，僅讓馬達停止後再起轉，這邊使用DAC接口方便Debug，最終找到演算法與部分需要改動與硬體需要調整部分解決了此問題
問題
這邊在起步出現激磁聲音，先確定相電流出現異常波形長如何，又因此Case是使用Hall sensor去做回授非sensorless，這邊去量測Hall訊號組合出下圖，看的出來再Hall訊號出現快速上下震盪，有些像HFI，但在MCSDK5.4.8這塊是被拔除的。
Debug過程
第一步:
因不確定是不是在不對狀態下切換導致，因此先抓取Motor控制狀態，確保到idel狀態在進入馬達起轉或停止
第二步:
結果做完第一步後也還是存在問題，接下來就一步一步查詢訊號異常部分來源是在哪邊
但可以看到下圖異常部分Id是正常的，沒有注入雜訊，又發現Iq是有實際指令讓馬達去達到目標
第三步:
確認是軟體部分後就去切開是回授端出問題還是順向端出問題，使用senorless run後並無發生起步問題，問題縮窄至Hall 回授
先做一些調整，查看公版與打版差異，使用Hall回授公版會出現錯誤無法起轉，因此這邊提高Hall的濾雜訊電容，再把其提高，發生頻率有在減小
軟體解決方案
這邊確認後MCSDK5.4.8在起轉時並不是使用六部方波起轉完後再切換至FOC，因此會有空白區域預猜現象，只要有雜訊出現就會使其猜不准出現震盪
因此這邊會從HALL_CalcElAngle in hall_speed_pos_fdbk.c下手詢問原廠後再6.1.2有針對這部分做修正，因此把修正部分加入
__weak int16_t HALL_CalcElAngle(HALL_Handle_t *pHandle)
{
int16_t retValue;
#ifdef NULL_PTR_CHECK_HALL_SPD_POS_FDB
if (NULL == pHandle)
{
retValue = 0;
}
else
{
#endif
if (pHandle->_Super.hElSpeedDpp != HALL_MAX_PSEUDO_SPEED)
{
pHandle->IncrementElAngle += pHandle->_Super.hElSpeedDpp + pHandle->CompSpeed;
pHandle->PrevRotorFreq = pHandle->_Super.hElSpeedDpp;
if (pHandle->IncrementElAngle >= S16_60_PHASE_SHIFT)
{
pHandle->_Super.hElAngle += pHandle->_Super.hElSpeedDpp + pHandle->CompSpeed - (pHandle->IncrementElAngle - S16_60_PHASE_SHIFT) - 1;
pHandle->IncrementElAngle = S16_60_PHASE_SHIFT;
}
else if (pHandle->IncrementElAngle <= -S16_60_PHASE_SHIFT)
{
pHandle->_Super.hElAngle += pHandle->_Super.hElSpeedDpp + pHandle->CompSpeed - (pHandle->IncrementElAngle + S16_60_PHASE_SHIFT) + 1;
pHandle->IncrementElAngle = -S16_60_PHASE_SHIFT;
}
else
{
pHandle->MeasuredElAngle += pHandle->_Super.hElSpeedDpp;
pHandle->_Super.hElAngle += pHandle->_Super.hElSpeedDpp + pHandle->CompSpeed;
}
}
else
{
pHandle->_Super.hElAngle += pHandle->PrevRotorFreq;
}
retValue = pHandle->_Super.hElAngle;
#ifdef NULL_PTR_CHECK_HALL_SPD_POS_FDB
}
#endif
return (retValue);
}