Motor control

前言 上篇描述了STM32 Motor Control Workbench所生成的主程式架構，這邊會接續說明3個依附在主架構下的核心任務流程與架構，主要分成3個部分安全任務、中頻任務、高頻任務。其中安全任務主要是針對溫度、電壓、電流去做保護，中頻任務是在執行速度環與狀態執行，最後高頻任務是在FOC演算法執行 安全任務 中頻任務 高頻任務 API使用 介紹完主要程式流程後接下來是去使用上層API使馬達轉動下表示已建立好API 主要是在程式When回圈內去設定以下2個涵式馬達就可以運轉起來 範例參考 需要實現以下速度控制代碼參考如下 參考 STM32電機控制–API函式應用 ST SDK5.0電機正反轉及轉速控制 【基于NUCLEO-F746ZG电机开发应用】8.程序框架-三大核心任务简介

前言 這邊網路資源也算蠻多的一些相關知識可以參考FOC控制原理與电机应用开发实战指南-基于STM32中的影片知識，這邊會探討在ST的Workbench 在設定完成後所生成的code，主要在程式架構與重要程式碼說明，在了解架構後，就能夠自己加入所需要應用調整，後續會逐步介紹API應用與不同控制的改動 程式架構 下圖可以看到主要的整個程式運轉主架構，其中有2個中斷(Systick中斷與ADC中斷)可以由圖看出是程式的主核心，Systick中斷執行安全任務與中頻任務(速度環)，而ADC中斷則執行高頻任務 Systick中斷 系统定时器是一个24bit的向下遞減的計數器，計數器每計數一次的時間為1/SYSCLK。當中內存數值寄存器的數值遞減到0的時候，系统定時器就產生一次中斷。這邊參考已默認1ms的定時中斷為範例來看參考代碼 中斷函數 MC_RunMotorControlTasks函數內容 ADC中斷 ADC中斷主要在Timer觸發後執行FOC座標轉變、SVPWM執行、電壓電流溫度採樣與PWM調整占比輸出(可以參考下圖)ADC初始化部分可以參考文件【基于NUCLEO-F746ZG电机开发应用】7.程序框架-两个重要中断，與一般初始化大致相同就不贅述只有在中斷部分有加入函示庫 ADC中斷 參考 【基于NUCLEO-F746ZG电机开发应用】7.程序框架-两个重要中断 【基于NUCLEO-F746ZG电机开发应用】6.程序框架 STM32 电机教程 18 – MC Workbench生成工程代码的电机调试

前言 ST這邊推出Motor Profiler 與 MotorControl Workbench方便可以把底層程式給建構完全，以及基本的API提供應用，在使用上與入門算蠻便捷容易上手的，且相對優點式的code是全面開放可以看到每個API的撰寫方式，此章節會著重在Motor Profiler and Workbench的操作使用上 The ST Motor Profiler software tool provides the following features: A PC software application to auto-measure electromechanical parameters of PMSM motors ; Embedded One Touch Tuning algorithm: a new algorithm that uses a single parameter to set up the speed controller according to the type of