STM32 control

前言 A position sensor is a sensor that facilitates measurement of mechanical position. The AS5600 is an easy to program magnetic rotary position sensor with a high-resolution 12-bit analog or PWM output. The AS5600 is also equipped with a smart low power mode feature to automatically reduce the power consumption. Design Note AS5600有部分硬體設置重點，第一點是磁鐵選用，磁體尺寸盡可能是圓形因為他是感受磁場垂直變化(尺寸規範如下)且這邊注意磁鐵是使用對稱 第二點在裝置上也不能偏移太多，下圖是偏移對磁場變化影響圖與實際規範範圍圖，可以看到雖然是有容許裝置範圍但不可無限制偏移 Coding Sample 這邊選用I2C來做為範例可以先參考下圖Register map I2C傳輸 這邊只需要注意它的部分傳輸是分2筆，每筆DATA 8Bit因此在讀完整Data時與一般SPI不同是分2個register讀取

簡介Position Sensor A position sensor is a sensor that facilitates measurement of mechanical position. A position sensor may indicate absolute position (location) or relative position (displacement), in terms of linear travel, rotational angle, or three-dimensional space. Postition sensor的樣式很多元下表展示 比較表 可以看到目前量測位置的Sensor有以上這6種為主流，目前市面上常使用的的分別為Indutive、Hall_Effect、Magnetic Encoder這3類，其中Indutive的門檻較高主要是需要參考PCB的線圈繞現有一定規範可以看下圖，可以看到不同的線圈繞線方式對於波形會有不同且一般廠商不會PCB繞線Suporrt設計與驗證，因此Hall_Effect、Magnetic Encoder為大宗其中因為價格因素又以Hall_Effect更為廣泛 AMS Magnetic Encoder工作原理圖 這邊介紹Magnetic Encoder是以AMS的為主軸介紹，可以看到下方比較表AMS比Allegro有更短的響應時間，雖然在解析度上輸，但響應時間在馬達控制上會更為重要。再來是AMS產品使用的是垂直磁場變化與一邊水平磁場不同有更好的抗周邊磁場能力 SPI Setting on STM32 and Coding Sample 這邊選比較需要解釋的SPI，看Datasheet裡可以看到每筆16bit的前2Bit是有額外定義，主要Data是由後面的14Bit來資料傳輸，但使用SPI傳輸完整還是16bit傳輸 這邊可以看到Datasheet裡分別有Read和Write傳輸這邊可以看到在讀取發送訊息後是下一筆Data的時間差才會收到DATA下面放上讀取範例 SPI讀取資料 SPI應用Position sensor 參考